机都是机器人。洗衣机有传感器和输出端来影响周围环境。通过处理，洗衣机可以遵循程序，并利用传感器的反馈来达到和维持条件。洗衣机维修人员可能比我更像机器人专家。
1.3.2 其他家用机器人
燃气中央供暖锅炉有传感器、泵和阀门。锅炉利用反馈机制来维持室内温度、加热水流、燃气流量，并确保引火灯一直亮着。锅炉是自动的，有许多类似机器人的功能，但它是固定的，不能随时改装成其他用途。智能风扇和打印机等其他家用电器也是如此。
智能风扇利用传感器检测室内温度、湿度和空气质量，然后通过风扇转速和加热元件进行输出。
家庭中的其他机器，例如微波炉，只有定时器操作，它们不做决定，而且过于简单，不能被视为机器人。
最明显的家用机器人可能是机器人吸尘器：
这种带轮子的移动机器人就像我们要在这里制作的一样，但更漂亮。它们装有传感器，可以探测墙壁、袋子的高度和障碍区，避免碰撞。它们最能代表我们正在研究的机器人类型。这种机器人是自主的、可移动的，并且可以重新编程，做出不同的行为。
在我们制造机器人的过程中，我们将探索如何利用其传感器检测事物并做出反应，形成我们在洗衣机中看到的反馈回路。
1.4 探索工业机器人
机器人常见的另一个领域是工业。第一批有用的机器人是在工厂中使用的，而且已经存在了很长时间。
1.4.1 机械臂
机械臂的种类繁多，从用于转动鸡蛋的小巧精致的机器人，到移动货运集装箱的巨大怪兽，不一而足。机械臂通常使用步进电机和伺服电机。我们将在本书使用的摇摄和俯仰机构中介绍伺服电机。大多数工业机械臂（例如ABB焊接机器人）都遵循预定的移动模式，不具备任何决策功能。不过，要想获得更加基于传感器的智能系统，请看Rethink Robotics公司的Baxter，它给人留下了深刻印象。巴克斯特是一个协作机器人，旨在与人类一起工作：
许多机械臂在旁边工作不安全，可能会导致事故，因此需要在其周围设置笼子或警告标志。Baxter则不同，它能感知人类，并在周围工作或暂停，以确保安全。在上一张图片中，我们可以看到这些传感器位于头部周围。手臂传感器和软关节也能让Baxter特感知碰撞并做出反应。
Baxter有一套训练和重复机制，让工人能够适应任务。在训练或回放动作时，它使用传感器检测关节位置。我们的机器人将使用编码器传感器来精确控制车轮运动。
1.4.2 仓库机器人
另一种常见的工业机器人是在工厂车间或仓库中移动物品的机器人：
上图显示了用于在仓库中移动托盘的机器人起重机系统。它们接收指令，在货架系统内移动货物。
较小的物品移动机器人，如图2中的Intellicart，采用线型传感器，通过跟踪地板上的线，磁感应地板下的电线，或跟踪像 ASIMO这样的标记信标。我们的机器人将跟随这样的线。这些跟踪线的小车经常使用轮子，因为轮子易于维护，而且可以形成稳定的平台。
参考资料
1.5 竞技、教育和业余爱好机器人
最有趣的机器人是由业余机器人制作者创造的。这是一个极具创新性的领域。
机器人技术在教育领域一直占有一席之地，学术界的建造者将其用作学习和实验平台。许多商业企业就是在这种环境下起步的。大学机器人通常是集体创作，可以使用高科技设备进行制造：
Kismet于90年代末在麻省理工学院诞生。一些业余爱好者使用的机器人都是从它衍生出来的。它使用电机驱动模仿人类表情的面部动作，在当时具有开创性意义。使用伺服电机的低价业余爱好者套件OhBot就是基于Kismet开发的。OhBot与树莓派（Raspberry Pi）相连，利用语音识别和摄像头处理技术做出令人信服的表情。
业余机器人技术与开源软件/硬件社区紧密相连，可利用GitHub（https://github.com）等网站共享设计和代码，从而产生更多想法。业余机器人可以利用互联网上提供的套件制作，并进行修改和添加。这些套件的复杂程度范围很广，从简单的三轮底座到无人机套件和六足机器人。它们有带电子设备的，也有不带电子设备的。第6章 "构建机器人基础知识--轮子、动力和布线 "将介绍对套件的调查。我使用六脚架套件制作了SpiderBot，以探索行走动作：
上图为我根据套件制作的蜘蛛机器人。控制器为 esp8266 + Adafruit 16伺服控制器
Skittlebot是我在2018年Pi Wars上的参赛作品，使用玩具黑客技术将遥控挖掘机玩具改装成机器人平台。Pi Wars是一项针对基于树莓派（Raspberry Pi）的机器人的自主机器人挑战赛，既有手动挑战，也有自主挑战。参赛作品既有装饰性外壳，也有机智的工程设计。Skittlebot使用三个距离传感器来避开墙壁，我们将在第8章"使用Python对距离传感器进行编程"中研究这种传感器。Skittlebot使用摄像头来寻找有颜色的物体，我们将在第13章 "机器人视觉--使用Pi摄像头和OpenCV"中介绍：
上图Skittlebot - 我的PiWars 2018 机器人
一些业余爱好者使用3D打印、激光切割、真空成型、木工、数控和其他技术来构建底盘和部件，从而从零开始打造机器人：
2009年，我为伦敦机器人小组The Aurorans从零开始制作了图中的机器人。该机器人在2009年被称为 EeeBot，因为它是由 Eee PC笔记本电脑驱动的。Aurorans是一个讨论机器人技术的社区。后来，该机器人被赋予了一个树莓派（Raspberry Pi），而机械臂套件（uArm）似乎与之相匹配，因此它被命名为ArmBot。
目前市场上有很多底盘套件，初学