如图：

假设为三维空间有一个向量R 满足关系：

                 

                  即为加速度计的x轴，y轴，z轴。

对于MPU6050 其求出的数值为：

                   分母为灵敏度， ADCRx为读出值。

                                            

我关心的是Axr，Ayr，Azr即 Rx Ry Rz与X,Y,Z轴的夹角

则： 

Axr = arccos()

 

eg. 当MPU6050模块水平放置时， 假设无误差， 则此时z轴受到重力 Rz = 1g, Rx =0,Ry = 0;

然而实际使用水平放置时并不理想。