TMC2209是用于两相步进电机的超静音电机驱动器IC。

TMC2209与许多传统驱动器以及TMC2208引脚兼容。

TRINAMICs先进的StealthChop2斩波器可确保电机无噪音运行，实现最高效率和最佳电机扭矩。其快速的电流调节和抑制共振功能组合可实现高动态运动。

StallGuard用于无传感器回原点，防止堵转。

内置功率MOSFET可处理高达2A RMS的电机电流，

具有保护和诊断功能，可实现稳定可靠的运行。

TMC2209的具体使用

1、Step/Dir独立模式引脚配置

使用简单的Step/Dir模式，只需要外部脉冲控制。

细分的话根据MS1和MS2两个引脚进行配置，最高64细分。

2、使用UART串口配置

1、硬件连接

 

 2、串口发送和接受数据格式

 

 

 

 UART发送指令采用的CRC_8校验码：

static void prvTMCCal_CRC8(uint8_t *pucData, uint8_t ucDataLength)
{
     int i,j;
     
    unsigned char *crc = pucData + (ucDataLength - 1);
 
    unsigned char currentByte;
 
    *crc = 0;
 
    for(i = 0; i < (ucDataLength - 1);i++)
    {
        currentByte = pucData[i];
        for(j = 0; j < 8; j++)
        {
            if((*crc >> 7) ^ (currentByte & 0x01)){
                *crc = (*crc << 1) ^ 0x07;
            }else{
                *crc = (*crc << 1);
            }
            currentByte = currentByte >>1;
        }
    }
}

3、使用StallGuard技术无传感器回原点

1、UART连接时，ENN必须为电平并且MS1、MS2必须悬空；

2、 配置内部采样电阻。具体在GCONF中internal_Rsens = 1；

3、电机电流设置，配置IHOLD_RUN寄存器；

4、设置失速电流阈值TCOOLTHRS；

5、 设置灵敏度SGTHRS。

6、调节电机的实际运动电流需要看CONFIG寄存器的第一位，若选择外部电流需要Vref参与。