前言
??这个任务调度模块的实现是形成于毕设项目中的，用在STM32中，断断续续跨度2个月实现了一些基本功能，可能后面再做其他项目时会一点点完善起来，也会多学习相关知识来强化模块的实用性和高效性，毕竟用自己自主实现出来的功能还是蛮舒心的。
任务调度模式结构
??整体上的结构属于线性结构，结合链表和定时器来实现，我使用的是sysTick这个滴答时钟，1ms的频率，功能比较简单，容易理解。
分片
??分片的模式，主要体现在函数分片和时间分片在我之前就有使用在函数中，主要的思路是，把函数功能切片，分为几个小部分，每次执行时按次序执行小部分，对于没有时序要求的函数来说，可以把一个占用CPU大的功能分摊开来实现，从而避免有些地方耗时长的问题。对于时间分片，其实就是定时器的一种应用，实际上，函数分片在执行的时候已经是一种时间分片了，不过现在加上人为的控制在里面了。
??下面是函数分片的一般结构：
void func(char *fos,...){
static char step=0;//顺序控制变量，自由度比较高，可乱序，可循环，可延迟执行
switch(step){
case 0:{
//...
step++;
break;
}
case 1:{
//...
step++;
break;
}
//...
default:{
//step++;//可以借助default实现延时的效果，即跳过几次空白step
break;
}
}
return;
}
其中添加的参数变量*fos是必要的，因为就是通过传入每个任务的这个标志位来判断是否运行结束,而其他的参数，就得基于具体任务做不一样的处理了。
轮询
- 运行框图
??可以看到这个框图是一个头尾相连的闭环结构，从头节点依次运行到尾节点后再从头循环往复执行下去。
- 轮询函数
void loop_task(void){
static Task_Obj *tasknode;
tasknode=task_curnode->next;//repoint the curnode to the next
if(tasknode==NULL){//tasknode is null,only the headnode have the attr
return;//express the task space is none
}
else if(tasknode->task_type==TYPE_HEAD){//tasknode is headnode
task_curnode=tasknode;
return;
}
else{
if(tasknode->run_type == RUN_WAIT){
//等待型任务，通过ready标志来确定是否执行，否则就跳过
if(!tasknode->ready){
if(task_curnode->next !=NULL){
task_curnode=task_curnode->next;
return;
}
}
}
if(tasknode->task_status==STATUS_INIT){
tasknode->tickstart=HAL_GetTick();//获取tick
tasknode->task_status=STATUS_RUN;
}
else if(tasknode->task_status==STATUS_RUN){
if((HAL_GetTick() - tasknode->tickstart) > (uint32_t)tasknode->task_tick){
tasknode->task_name(&(tasknode->task_fos));//run the step task,transfer the fos
tasknode->tickstart+=(uint32_t)tasknode->task_tick;//update the tickstart
}
}
}
if(tasknode->task_fos==FOS_FLAG){
tasknode->ready=0;
if(tasknode->waittask!=NULL){
//置位该任务绑定的等待的任务准备运行标志位，标识可以准备运行了
tasknode->waittask->ready=1;
}
//运行结束就删掉该任务
delete_task(tasknode);
}
else if(tasknode->task_fos==FOC_FLAG){
//循环运行该任务
tasknode->task_status=STATUS_INIT;//continue running from start
tasknode->task_fos=0;//RESET fos
}
if(task_curnode->next !=NULL){
if(task_curnode->next->run_type==RUN_FORCE) return;//force-type's task
else task_curnode=task_curnode->next;
}
}
其中有几个运行态和标志位
#define FOS_FLAG 99//运行结束标志
#define FOC_FLAG 100//运行结束后再次执行，相当于循环运行
#define TYPE_NOMAL 0//标识一般任务类型
#define TYPE_HEAD 1//标识头任务类型
#define TYPE_END 2//标识尾任务类型
#define RUN_NORMAL 0//一般轮询模式
#define RUN_FORCE 1//强制运行该任务，运行结束才继续下一个任务
#define RUN_WAIT 2//等待指定的任务结束，才可以被运行
#define STATUS_INIT 0//任务的准备阶段，用于获取起始时间
#define STATUS_RUN 1//任务运行阶段
#define STATUS_UNVAILED 2//无效状态
运行时对时间间隔tick的把握还有点问题，这个等待后面有机会优化下。
现添加如下代码优化执行间隔的问题 @6.12
void loop_add_tick(void){
char i;
Task_Obj *tasknode;
tasknode = &task_headnode;
for(i = 0;i<task_num;i++){
tasknode = tasknode->next;
if(tasknode->task_status == STATUS_RUN)
tasknode->tickcnt++;
}
}
把这段代码放在Systick中断函数中，然后修改循环调度函数中的判断执行间隔的地方。这种方式的好处是可以精细化到每一个任务的执行间隔，而不是之前只在一