摘要：节点（Node）是通过 ROS 图进行通信的可执行进程。

本文分享自华为云社区《编写一个简单的发布者和订阅者》，作者： MAVER1CK 。

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参考官方文档：Writing a simple publisher and subscriber (C++)

背景

节点（Node）是通过 ROS 图进行通信的可执行进程。 在本教程中，节点将通过话题（Topic）以字符串消息的形式相互传递信息。 这里使用的例子是一个简单的“talker”和“listener”系统； 一个节点发布数据，另一个节点订阅该话题，以便它可以接收该数据。 可以在此处找到这些示例中使用的代码。

1.创建一个包

打开一个新的终端然后source你的ROS 2安装，以便ros2命令可以正常使用：

source /opt/ros/humble/setup.bash

回顾一下，包应该在src目录下创建，而不是在工作区的根目录下。因此，接下来，cd到ros2_ws/src，并运行包创建命令。

ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub

你的终端将返回一条信息，验证你的cpp_pubsub包及其所有必要的文件和文件夹的创建。

cd到ros2_ws/src/cpp_pubsub/src。回顾一下，这是任何CMake包中包含可执行文件的源文件所在的目录。

2.编写发布者节点

下载示例代码：

wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/humble/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp

打开之后内容如下

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using namespace std::chrono_literals;
/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. */
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
 public:
 MinimalPublisher()
 : Node("minimal_publisher"), count_(0)
 {
      publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
      timer_ = this->create_wall_timer(
 500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
 }
 private:
 void timer_callback()
 {
      auto message = std_msgs::msg::String();
 message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
 RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
      publisher_->publish(message);
 }
 rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
 rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
 size_t count_;
};
int main(int argc, char * argv[])
{
 rclcpp::init(argc, argv);
 rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
 rclcpp::shutdown();
 return 0;
}

2.1 查看代码

代码的顶部包括你将要使用的标准C++头文件。在标准C++头文件之后是rclcpp/rclcpp.hpp，它允许你使用ROS 2系统中最常见的部分。最后是std_msgs/msg/string.hpp，它包括你将用于发布数据的内置消息类型。

这些行代表节点的依赖关系。 回想一下，必须将依赖项添加到 package.xml 和 CMakeLists.txt，您将在下一节中执行此操作。

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using namespace std::chrono_literals;

下一行通过继承rclcpp::Node创建节点类MinimalPublisher。代码中的每个this都是指的节点。

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node

公共构造函数将节点命名为 minimal_publisher 并将 count_ 初始化为 0。在构造函数内部，发布者使用 String 消息类型、话题名称为 topic 以及所需的队列大小，以便在发生备份时限制消息，进行初始化。 接下来，timer_ 被初始化，这导致 timer_callback 函数每秒执行两次。

public:
 MinimalPublisher()
 : Node("minimal_publisher"), count_(0)
 {
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(
 500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
 }

timer_callback函数是设置消息数据和实际发布消息的地方。RCLCPP_INFO宏确保每个发布的消息都被打印到控制台。

private:
 void timer_callback()
 {
    auto message = std_msgs::msg::String();
 message.data