好久没碰opencv了，现在已经3.0 beta了。

今天编译遇到了error: cannot declare variable ‘orb’ to be of abstract type ‘cv::ORB

原因是ORB这个类不能再这么调用了。

在opencv 根目录找到opencvroot/samples/gpu/performance/tests.cpp

修改成如下代码。

TEST(ORB)
{
? ? Mat src = imread(abspath("../data/aloeL.jpg"), IMREAD_GRAYSCALE);
? ? if (src.empty()) throw runtime_error("can't open ../data/aloeL.jpg");

? ? //ORB orb(4000);
? ? Ptr orb = ORB::create(4000,1.2f,8,31,0,2,ORB::HARRIS_SCORE,31,20);
? ? vector keypoints;
? ? Mat descriptors;
? ?
? ? orb->detectAndCompute(src, Mat(), keypoints, descriptors);

? ? //orb(src, Mat(), keypoints, descriptors);

? ? CPU_ON;
? ? //orb(src, Mat(), keypoints, descriptors);
? ? orb->detectAndCompute(src, Mat(), keypoints, descriptors);
? ? CPU_OFF;

? ? cuda::ORB_CUDA d_orb;
? ? cuda::GpuMat d_src(src);
? ? cuda::GpuMat d_keypoints;
? ? cuda::GpuMat d_descriptors;

? ? d_orb(d_src, cuda::GpuMat(), d_keypoints, d_descriptors);

? ? CUDA_ON;
? ? d_orb(d_src, cuda::GpuMat(), d_keypoints, d_descriptors);
? ? CUDA_OFF;
}

这里说明原因，我查看了opencv3.0的feature2d.hpp代码发现

class CV_EXPORTS_W ORB : public Feature2D?
{?
public:?
? ? enum { kBytes = 32, HARRIS_SCORE=0, FAST_SCORE=1 };?
?
? ? CV_WRAP static Ptr create(int nfeatures=500, float scaleFactor=1.2f, int nlevels=8, int edgeThreshold=31,?
? ? ? ? int firstLevel=0, int WTA_K=2, int scoreType=ORB::HARRIS_SCORE, int patchSize=31, int fastThreshold=20);
?
? ? CV_WRAP virtual void setMaxFeatures(int maxFeatures) = 0;?
? ? CV_WRAP virtual int getMaxFeatures() const = 0;?
?
? ? CV_WRAP virtual void setScaleFactor(double scaleFactor) = 0;?
? ? CV_WRAP virtual double getScaleFactor() const = 0;?
?
? ? CV_WRAP virtual void setNLevels(int nlevels) = 0;?
? ? CV_WRAP virtual int getNLevels() const = 0;?
?
? ? CV_WRAP virtual void setEdgeThreshold(int edgeThreshold) = 0;?
? ? CV_WRAP virtual int getEdgeThreshold() const = 0;?
?
? ? CV_WRAP virtual void setFirstLevel(int firstLevel) = 0;?
? ? CV_WRAP virtual int getFirstLevel() const = 0;?
?
? ? CV_WRAP virtual void setWTA_K(int wta_k) = 0;?
? ? CV_WRAP virtual int getWTA_K() const = 0;?
?
? ? CV_WRAP virtual void setScoreType(int scoreType) = 0;?
? ? CV_WRAP virtual int getScoreType() const = 0;?
?
? ? CV_WRAP virtual void setPatchSize(int patchSize) = 0;?
? ? CV_WRAP virtual int getPatchSize() const = 0;?
?
? ? CV_WRAP virtual void setFastThreshold(int fastThreshold) = 0;?
? ? CV_WRAP virtual int getFastThreshold() const = 0;?
};?

没有构造函数，只有一个静态的create。

此外，检测函数也不能用原来的操作符重载的检测函数了。