| ubuntu版本 | ros1版本 | ros2版本 |
| 16.04 | kinetic | ardent |
| 18.04 | melodic | dashing |
| 20.4 | noetic | foxy |
1、打开软件与更新，切换ubuntu软件源（国内中科大源）
2、打开终端，添加ros软件源（中科大镜像站）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3、配置公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4、更新软件源
sudo apt update
sudo apt upgrade
5、安装ros系统（ps：命令中的noetic根据自己的ros版本名更换）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
6、初始化rosdep
sudo apt install python3-rosdep2
sudo gedit /etc/hosts
在打开文件中添加下面这一条内容保存后关闭
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
sudo rosdep init
7、更新rosdep
rosdep update
8、设置环境变量（ps：命令中的noetic根据自己的ros版本名更换）
sudo echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
9、使环境变量生效
source ~/.bashrc
10、安装依赖
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
11、安装roslaunch
sudo apt install python3-roslaunch
sudo apt install ros-noetic-roslaunch
12、启动ros系统
roscore
13、验证ros
另外再打开一个终端窗口安装ros-noetic-ros-tutorials（ps：命令中的noetic根据自己的ros版本名更换）
sudo apt-get install ros-noetic-ros-tutorials
安装ros-noetic-rosbash（ps：命令中的noetic根据自己的ros版本名更换）
sudo apt install ros-noetic-rosbash
启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
另外再打开一个终端窗口启动小海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
14、创建工作站，配置vscode
进入官网下载vscode
下载很慢可以将链接中的/stable前面的域名换成vscode.cdn.azure.cn即可实现加速下载
进入下载目录在终端打开进行安装
sudo dpkg -i code*.deb
安装好后打开vscode
安装扩展chinese中文简体，cmake tools，c/c++，ros
也可以直接导入我的配置(设置-->配置文件-->导入配置文件)
https://vscode.dev/profile/github/ddb4a40e535ed44b2cfae8b316caa7e6
在home目录下新建catkin_ws文件夹，进入该文件夹新建src，build，include文件夹
打开终端进入src文件夹
cd ~/catkin_ws/src
克隆wpr_simulation(克隆很慢就执行注释的代码)
git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git
#git clone https://ghproxy.com/https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git
执行安装脚本
cd ~/catkin_ws/src/wpr_simulation/scripts
./install_for_noetic.sh
编译运行
cd ~/catkin_ws
catkin_make
设置环境变量，指定载入空间
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
使环境变量生效
source ~/.bashrc
打开vscode，从文件夹打开选择~/catkin_ws文件夹
按住Ctrl+Shift+B，选择catkin_make:build
等待编译完成，再次按住Ctrl+Shift+B，点击catkin_make:build旁边的设置齿轮图标
在打开的task.json文件中将"group"那一行换成下面的
"group": {"kind":"build","isDefault": true},
保存以后每次编译只需要按住Ctrl+Shift+B即可