简介
EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT 控制系统的开发中非常重要的环节。目前常见开源的主站代码为的RT-LAB开发的SOEM (Simple OpenSource EtherCAT Master)和EtherLab的the IgH EtherCAT® Master。使用起来SOEM的简单一些，而the IgH EtherCAT® Master更复杂一些，但对EtherCAT的实现更为完整。
异同
具体比较如下表：
| 主站 | SOME(Simple OpenSource EtherCAT Master) | IgH EtherCAT Master |
|---|---|---|
| 版本 | 1.3.0 | 1.5.2 |
| 更新日期 | 2013-02-26 | 2013-02-12 |
| 发布公司 | RT-LAB | EtherLab |
| 官方网站 | ethercat.rt-labs.com | www.etherlab.org |
| 支持的操作系统 | Linux,Windows | linux |
| 支持RT内核 | RTAI, Xenomai | RTAI, Xenomai, RT-Preempt |
| 支持的CPU | Freescale i.MX53、 Blackfin 5xx、 Blackfin 6xx 、Intel | 支持Linux内核的所有CPU |
| 支持的网卡 | - | 8139too - RealTek 8139C (or compatible) Fast-Ethernet chipsets. ?e1000 - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI). e100 - Intel PRO/100 Fast-Ethernet chipsets.?r8169 - RealTek 8169/8168/8101 Gigabit-Ethernet chipsets.?e1000e - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI Express). |
| CANOpen over EtherCAT (CoE) | √ | √ |
| Vendor over EtherCAT (VoE) | √ | √ |
| Distributed clocks | √ | - |
| SERCOS over EtherCAT (SoE) | √ | √ |
| Ethernet over EtherCAT (EoE) | × | √ |
| File Access over EtherCAT (FoE) | × | √ |
| Safety over EtherCAT (FSoE) | × | × |
NXP对于IGH主站的支持：
NXP目前对于IGH主站有一套源码级的开源支持，而且他们把这种需要实时处理的总线式的协议和接口，与正常功能开发的BSP软件包分开来，单独命名为 Real-Time Edge Software，关于它的描述，具体如下：
The real-time edge software enables real-time applications for the i.MX and Layerscape products and can be easily integrated with the Yocto SDKs for these products. Real-time edge software enables real-time capabilities via support for Preempt-RT for low latency applications, baremetal framework and support for real-time operating system (RTOS) on the Arm®-Cortex®-A or Cortex®-M cores. Real-time edge software also supports real-time protocols and stacks for IEEE1588 PTP network synchronization, time sensitive networking (real-time ethernet), EtherCAT leader, CANOpen and OPC-UA.
Complete with reference software a system-validated board support package (BSP), NXP provides you with the tools to test and maximize the performance of the applications you develop.
也就是说它不仅仅是支持ethercat，还有其他更丰富的实时总线协议等，具体如下：
该软件包具体支持的器件型号如下
官方链接：Real-Time Edge Software | NXP Semiconductors
NXP对于SOEM的支持：
NXP的MCU对于SOEM也是支持的，我们在官网上选择好对应板卡的SDK包后（不仅仅是RT1060哦），如下图所示：
下载完成后，打开文件夹：
上面的SOEM就是我们需要的Ethercat主站了。然后就可以烧录到我们的板卡进行测试。
技术沟通交流QQ：1994531700