CAN总线结构示意图：
说明： 1：CAN收发器(示意图中的单元)根据两总线CAN_H和CAN_L的电位差来判断总线电平；
2：实际中CAN_H与CAN_L由双绞线组成；
3：数据传递终端的电阻器，是为了避免数据传输反射回来，使数据遭到破坏；
4：电阻阻值为120Ω；
5：CAN通信实际上为单元之间的数据传输
CAN通信单元的组成：
每个通信单元软件部分由数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔组成；但不是上述5种帧都包含，具体看软件怎样编写
1 数据帧的发送
1) 数据帧的组成(遥控帧与数据帧的组成类似，只是不包含数据帧的数据段)
2)STM32软件编写发送数据帧及解释(遥控帧与数据帧的组成类似，只是不包含数据帧的数据段)
u8 CAN_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage; //结构体的具体元素可查找STM32数据库手册
TxMessage.StdId=0x12; //报文的11位标准标识符，范围0x000~0x7FF (设置数据帧的仲裁段的标准表示符)
//TxMessage.ExtId=0x12; //报文的29位扩展标识符，范围0x00000000~0x1FFFFFFF,由于IDE选择为0，此元素可以不设置 (设置数据帧的仲裁段的扩展标识符)
TxMessage.IDE=0; // IDE 0：选择使用标准标识符 1：选择使用扩展标识符 (设置数据帧的仲裁段的选择)
TxMessage.RTR=0; // RTR 0：选择发送数据帧 1：选择发送遥控帧 (设置数据帧的控制段)
TxMessage.DLC=len; //DLC的大小为发送数据的长度，len最大为8，因为一个报文包含0~8个字节数据 (设置数据帧的控制段)
for(i=0;i<len;i++)
TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 给数据帧的数据赋值
mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
i=0;
while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF)) //检测数据的发送状态。如果失败，等到i加到0xFFF退出循环，并返回"1"；成功则返回"0".
i++;
if(i>=0XFFF)
return 1;
return 0;
}
2 过滤器
在CAN协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因此，发送者以广播的形式把报文发送给所有接受者。节点在接收报文时，根据标识符的值，决定软件
是否需要该报文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。
比如示意图中： 单元1要发送报文，它会将报文发送给单元2、单元3、单元4、单元5，而单元2、单元3、单元4、单元5会根据标识符的值，决定是否接收改报文。
为了知道哪些报文需要接收，哪些需要放弃，所以在此过程中，引入过滤器。通过过滤器来接