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编译第一个ROS程序 - Hello ROS
2019-03-02 20:08:03 】 浏览:75
Tags:编译 一个 ROS 程序 Hello

ROS版本: Kinetic


2.建立一个catkin_ws文件夹,以及子目录src:
$ mkdir catkin_ws
$ cd ./catkin_ws
$ mkdir src


3.在src目录下创建功能包,命名为first
$ catkin_create_pkg first


此时会产生first文件夹,其中包含两个文件,CMakelists.txt和package.xml


4.在first文件夹下,新建hello.cpp文件
$ sudo gedit hello.cpp


编写代码:
#include <ros/ros.h>


int main(int argc,char ** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"hello_ros");
    ros::NodeHandle nh;
    ROS_INFO_STREAM("Hello ROS");
}


init函数初始化客户端库。NodeHandle节点句柄,用于程序与ROS的交互。


5.编译cpp代码,此时需要对同目录下的CMakelists.txt和package.xml文件进行修改


在CMakelist.txt文件中添加
add_executable(hello hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LLIBRARIES})


并且将
find_package(catkin REQUIRED)


改为:
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)


这句是为了添加roscpp依赖项


修改package.xml文件,添加build_depend编译依赖和run_depend运行依赖
<build_depend>roscpp</build_depend>
<run_depend>roscpp<run_depend>


然后,在catkin_ws目录下执行:
$ catkin_make
$ cd ./devel
$ source setup.bash


6. 运行程序
$ rosrun first hello


出现结果:




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