上面为vxWorks。
下面为Linux。

内核结构：微内核，内核只提供了基本的服务，如：任务管理，内存管理，中断处理等。
宏内核，除了基本的服务，内核还包括文件系统，网络协议等。

运行模式：应用程序运行在“实模式”下，无用户模式和内核模式之分。
采用“保护模式”，用户进程、线程运行在用户模式下，内核线程运行于内核模式。

内存访问和内存保护：内核采用实存储管理方式，所有任务运行于同一物理地址空间，用户程序直接操作物理地址，不能直接地提供内存保护，不能防止错误蔓延。
内核采用虚拟存储管理方式，用户具有独立的地址空间，用户进程只能访问本进程的虚拟空间，提供了内存保护，可以防止错误蔓延。

执行单元：任务。
进程、线程。

请求内核服务方式：函数调用。
更快。系统调用，更安全。

实时性：硬实时。
软实时。