μCOS的任务切换时间：1.任务创建时 2.任务挂起时 3.任务恢复 4.任务延时时 6.任务释放信号量时 7.任务释放互斥信号量时 8.任务请求消息邮箱时 9.任务释放消息队列时 10 中断退出时（OSINTEXIT()函数中）
任务之前的切换应该就是利用时钟中断来实现，当OS运行完一个时钟片后会产生一个中断（定时器的中断）异常，PC指针立即跳转到异常向量表执行处理异常的代码，随后会导致OS执行一次任务调度。整个过程分析如下：
产生异常后执行的第一条指令
b HandlerIRQ
跳转到HandlerIRQ，而HandlerIRQ是一条宏命令，定义如下：
HandlerIRQ HANDLER HandleIRQ
宏体如下：
MACRO
$HandlerLabel HANDLER $HandleLabel
$HandlerLabel
sub sp,sp,#4
stmfd sp!,{r0} //后面代码需要使用R0寄存器，所以先将其入栈。
ldr r0,=$HandleLabel //此处是将HandeIRQ的地址赋给寄存器R0，Handler中存放是中断服务函数汇编部分的入口地址，此汇编用来计算中断服务函数的入口地址，所有IRQ中断通用。HandeIRQ的赋值操作在后面。
ldr r0,[r0] //此处读取R0中的内容，即中断服务函数汇编部分的入口地址
str r0,[sp,#4]
ldmfd sp!,{r0,pc} //出栈，栈中R0的值重新赋给R0，中断服务函数汇编入口地址复制给PC。相当于跳转到汇编入口地址处。
MEND
HandeIRQ中存放汇编入口地址的代码如下。
ldr r0,=HandleIRQ //取HandeIRQ地址
ldr r1, =OS_CPU_IRQ_ISR //取OS_CPU_IRQ_ISR地址
str r1,[r0] //将OS_CPU_IRQ_ISR地址赋值给HandeIRQ
执行完宏体的结果应该是跳转到OS_CPU_IRQ_ISR
OS_CPU_IRQ_ISR
STMFD SP!, {R1-R3} //后面会皆用这三个寄存器，所以先将其入栈
MOV R1, SP //把IRQ模式下的当前SP指针保存到R1
ADD SP, SP, #12 //调整SP，使其指向R1~R3入栈前的地址
SUB R2, LR, #4 //LR保存的是返回值的地址，但是不同的异常产生的LR不同。IRQ异常时，LR保存的是下一条将被执行的指令+4。所以此处需要LR-4。来调整。
MRS R3, SPSR ; Copy SPSR (Task CPSR)
MSR CPSR_cxsf, #SVCMODE|NOINT //切换处理器运行状态，SP也会更改为特权模式的堆栈指针
下面代码的作用是将被中断的任务的相关寄存器保存到特权模式的堆栈下。
STMFD SP!, {R2} //R2中存放的是被中断任务的下一条将被执行的指令，将其入栈。
STMFD SP!, {R4-R12, LR} ; Push task''s LR,R12-R4
LDMFD R1!, {R4-R6} //R1此时是IRQ堆栈的栈顶指针，和下一条指令一起将被中断任务的R1~R3寄存器保存到特权模式的堆栈中
STMFD SP!, {R4-R6} ; Push Task''s R3-R1 to SVC stack
STMFD SP!, {R0} ; Push Task''s R0 to SVC stack
STMFD SP!, {R3} ; Push task''s CPSR
此时的特权模式堆栈结构应该是：
LDR R0,=OSIntNesting ;OSIntNesting++
LDRB R1,[R0]
ADD R1,R1,#1
STRB R1,[R0] //μC/OS中OSInrNesting变量+1
CMP R1,#1 ;if(OSIntNesting==1){
BNE %F1
LDR R4,=OSTCBCur // ;OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr=SP;
LDR R5,[R4] //将当前的TCB指针赋值R5
STR SP,[R5] //将被特权模式的栈顶指针保存到北中断任务的OSTCBStkPtr中
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MSR CPSR_c,#IRQMODE|NOINT ;Change to IRQ mode to use IRQ stack to handle interrupt
LDR R0, =INTOFFSET
LDR R0, [R0]
LDR R1, IRQIsrVect //IRQ已经通过指令
//IRQIsrVect DCD HandleEINT0被赋值为HandleEINT0的地址
MOV LR, PC //此时的PC应该指向MSR那条指令，LDR这条恰好是跳转指令，这样跳转之后刚好返回MSR。
LDR PC, [R1, R0, LSL #2] //此处计算C语言的中断服务函数入口地址，然后跳转执行。
MSR CPSR_c,#SVCMODE|NOINT //中断服务函数执行完后返回
BL OSIntExit //跳转OSIntExit执行，先插入分析OSIntExit
void OSIntExit (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endi