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AIR32F103(五) FreeRTOSv202112核心库的集成和示例代码(一)
2023-07-23 13:31:25 】 浏览:95
Tags:AIR32F103 FreeRTOSv202112 成和示

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先贴一下已经集成好的项目地址, 如果对如何集成不感兴趣, 想直接使用的, 可以跳过这部分, 直接看使用部分

AIR32F103CBT6的存储是128K Flash + 32K RAM, CCT6是256K Flash + 64K RAM, 大容量加上206MHz的工作频率, 跑FreeRTOS是非常合适的. 关于FreeRTOS的介绍和集成, 网络上已经有不少文章, 可以直接百度搜索查看, 这里主要介绍一下项目中的FreeRTOS集成步骤和代码说明.

集成步骤

添加 FreeRTOS 核心库文件

参考之前的文章 STM32F10x SPL 集成 FreeRTOS, 因为 AIR32F103 和 STM32 基本上是兼容的, 低位的中断定义一样, 直接套用就可以.

https://www.freertos.org/下载 FreeRTOS 202112.00 , 解开后到 FreeRTOS/Source 目录下, 复制以下的文件到项目目录下

  • FreeRTOS/Source/include 整个目录, 这些是头文件
  • FreeRTOS/Source 下的所有C文件
  • FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM3 目录, 这是针对 STM32F103 的适配文件
  • FreeRTOS/Source/portable/MemMang 目录, 里面包含一些现成的内存管理实现

只需要保留这些文件

FreeRTOS
├── include
│   ├── atomic.h
│   ├── croutine.h
│   ├── deprecated_definitions.h
│   ├── event_groups.h
│   ├── FreeRTOS.h
│   ├── list.h
│   ├── message_buffer.h
│   ├── mpu_prototypes.h
│   ├── mpu_wrappers.h
│   ├── portable.h
│   ├── projdefs.h
│   ├── queue.h
│   ├── semphr.h
│   ├── stack_macros.h
│   ├── StackMacros.h
│   ├── stdint.readme
│   ├── stream_buffer.h
│   ├── task.h
│   └── timers.h
├── portable
│   ├── GCC
│   │   └── ARM_CM3
│   │       ├── port.c
│   │       └── portmacro.h
│   └── MemMang
│       ├── heap_1.c
│       ├── heap_2.c
│       ├── heap_3.c
│       ├── heap_4.c
│       └── heap_5.c
├── croutine.c
├── event_groups.c
├── list.c
├── queue.c
├── stream_buffer.c
├── tasks.c
└── timers.c

然后准备 FreeRTOSConfig.h

编辑 FreeRTOSConfig.h

下面是一个完整的例子, 说明写到了注释里, 可以删掉

#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H

// [重要]开启抢占模式, 大部分组件会默认FreeRTOS是开启抢占模式的, 否则不能保障其实时性
#define configUSE_PREEMPTION		1
/* 不使用 idle task hook. RTOS的调度器在启动时会自动创建一个idle task, 这样保证在没有任务执行时也会运行一个任务, 这个任务会运行在最低的优先级. An idle task hook is a function that is called during each cycle of the idle task. 如果自定义了 idle task 方法, 就将其设为1.
*/
#define configUSE_IDLE_HOOK			0
// 不使用 tick hook. 和 idle task hook 一样, 就是tick中断时可以定义一个callback方法.
#define configUSE_TICK_HOOK			0
// [重要]定义主频, 别定义错, 会导致延时和定时器计算有偏差, 如果设置了216MHz或者256MHz, 这里需要修改
#define configCPU_CLOCK_HZ			( ( unsigned long ) 72000000 )	
// [重要]定义Tick的频率(每秒多少个tick), 和主频和SysTick的定义要结合看, 一般用1000(1毫秒), 或者100(10毫秒)
#define configTICK_RATE_HZ			( ( TickType_t ) 1000 )
// [重要]task中可以用的优先级个数
#define configMAX_PRIORITIES		( 5 )
// [重要]任务的最小堆栈尺寸, 如果stack是32位, 就是4byte, 128就是128*4=512 byte
#define configMINIMAL_STACK_SIZE	( ( unsigned short ) 128 )
// [重要]堆的尺寸, 根据自己的MCU RAM容量调整
#define configTOTAL_HEAP_SIZE		( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )
// 任务名长度限制
#define configMAX_TASK_NAME_LEN		( 16 )
// 用于需要包含额外的变量和函数结构用于协助跟踪和可视化, 不使用就设为0
#define configUSE_TRACE_FACILITY	0
// Tick使用16位计数值, 针对8位和16位的核使用的. 对M0 M3这种32位的不需要
#define configUSE_16_BIT_TICKS		0
// 开启低功耗的空闲模式, 0则永远打开tick中断. 这个配置要和 configUSE_TICKLESS_IDLE 结合看
#define configIDLE_SHOULD_YIELD		1
// 用于设置是否允许
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