6   no (0) 0x20001C68 Main         Blocked  (1,1)   0x20001C58 0x20001A08   600 B 0x20001BDC (  128 B)   356 B 0x00000000 ( <1%)

3   no (0) 0x20001378 Radio        Blocked  (3,3)   0x20001368 0x20000F88  1000 B 0x200012F4 (  120 B)   680 B 0x00000001 ( <1%)

4   no (0) 0x20001658 Sumo         Blocked  (2,2)   0x20001648 0x20001458   504 B 0x200015C4 (  136 B)   360 B 0x00000000 ( <1%)

5   no (0) 0x20001948 Drive        Blocked  (3,3)   0x20001938 0x20001748   504 B 0x200018B4 (  136 B)   264 B 0x00000000 ( <1%)

　　绝对数字是运行时间计时器滴答数（TCB中的ulRunTimeCounter）以及此计数器相对于总运行时间的百分比（task.c中的ulTotalRunTime）。

　　对于IDLE任务，它显示了这一点：

TCB Static Handle Name State Prio Stack Beg Stack End Size Stack Top Unused Runtime

7 no (0) 0x20001E68 IDLE Ready (0,0) 0x20001E58 0x20001CD0 400 B 0x20001DFC ( 96 B) 312 B 0x00007C35 ( 91%)

　　0x7C35是定时器计数器（在本例中使用0.1 ms定时器，因此它意味着IDLE任务运行约3秒（0x7C35 / 10 => 3179 ms）并使用91％的运行时间。

　　问题可能是：中断花费的时间是多少？答案是RTOS不知道中断，它只知道任务使用了多少运行时间计时器。或者换句话说：FreeRTOS运行时计数器显示的运行时* includes*中断的时间。

?教程：使用FreeRTOS进行运行时分析

　　在下一节中，我将展示如何使用FreeRTOS启用运行时分析。基本步骤是：

• 创建一个新项目（如果尚未存在）
• 更新FreeRTOSConfig.h
• 初始化和配置计时器
• 添加钩子/回调到应用程序

1、创建项目

　　创建一个基于你的目标板的项目：

项目创建的目标板

　　确保包含FreeRTOS：

项目的FreeRTOS选项

2、添加FreeRTOS任务

　　接下来添加一个任务，例如：

 1 #include "FreeRTOS.h"
 2 
 3 #include "task.h"
 4 
 5  
 6 
 7 static void MyTask(void *pvParameters) {
 8 
 9   for(;;) {
10 
11     vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
12 
13   }
14 
15 }

　　在main（）内部，创建一个任务并启动调度程序：

 1 /* create task */
 2 
 3  if (xTaskCreate(MyTask, "MyTask", 500/sizeof(StackType_t), NULL, tskIDLE_PRIORITY+1, NULL) != pdPASS) {
 4 
 5    for(;;){} /* error */
 6 
 7  }
 8 
 9  vTaskStartScheduler(); /* start RTOS */
10 
11  for(;;) {
12 
13      /* should not get here */
14 
15  }

添加FreeRTOS任务

构建和调试该项目，只是为了确保一切正常。

调试FreeRTOS任务

　　要在Debug视图中显示FreeRTOS线程，请参阅https://mcuoneclipse.com/2018/06/29/show-freertos-threads-in-eclipse-debug-view-with-segger-j-link-and-nxp-s32-design-studio/

　　但是FreeRTOS任务列表（使用Menu FreeRTOS>任务列表来显示该视图）不显示任何运行时信息：

FreeRTOS任务列表，没有运行时信息

　　这是我们将在接下来的步骤中添加的内容。

3、跟踪和运行时统计信息

　　在FreeRTOSConfig.h中，确保将以下定义设置为1（打开）：

1 #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 1 /* 1: generate runtime statistics; 0: no runtime statistics */
2 
3 #define configUSE_TRACE_FACILITY      1 /* 1: include additional structure members and functions to assist with execution visualization and tracing, 0: no runtime stats/trace */

启用运行时统计信息和跟踪功能

　　该configUSE_TRACE_FACILITY需要使用RTOS有在任务描述当前存储的运行时间计数器的附加数据元素，在configGENERATE_RUN_TIME_STATS自动关上，以创纪录的任务执行时间的功能。

4、配置定时器

　　接下来，我们必须设置一个计时器来测量任务执行时间。该计时器的运行速度至少比RTOS Tick计时器快10倍。

　　在我们的示例中，滴答率为1 kHz：

1 #define configTICK_RATE_HZ ((TickType_t)1000)

　　这意味着我们的运行时间应至少以10 kHz运行。

　　要配置这样的计时器，我可以使用MCUXpresso配置外设工具：

外围设备工具