2. 设置参数，确保在任何节点使用前use_sim_time参数为true。我们重播一个记录历史文件时，里面记录的是历史时间，所以我们需要告诉ROS从现在起开始启用模拟时间。This basically tells nodes on startup to use simulated time (ticked here by rosbag) instead of wall-clock time (as in a live system). It avoids confusing time-dependent components like tf, which otherwise would wonder why messages are arriving with timestamps far in the past. 关于时钟问题可以参考http://wiki.ros.org/Clock.

　　Normally, the ROS client libraries will use your computer's system clock as a time source, also known as the "wall-clock" or "wall-time" (like the clock on the wall of your lab). When you are running a simulation or playing back logged data, however, it is often desirable to instead have the system use a simulated clock so that you can have accelerated, slowed, or stepped control over your system's perceived time. For example, if you are playing back sensor data into your system, you may wish to have your time correspond to the timestamps of the sensor data.

　　下图是use_sim_time参数为false时的情况：

　　设置use_sim_time为true，rosbag回放开始后ROS Time与Bag Time一致：

　　3. 运行slam_gmapping节点，它将在scan主题上监听激光扫描数据并创建地图（可以在命令行中设置建图参数：比如地图分辨率、粒子数目、迭代次数、地图更新间??等参数）

　　比较重要的几个参数有：

　　slam_gmapping节点用到的参数相当多，有很多参数需要在实际中测试多次来确定其值。如果参数太多在命令行中输入会不太方便，可以写成launch文件来运行：

　　4. 在新终端中启动bag包回放，将数据提供给slam_gmapping节点

　　在数据回放过程中也可以打开rviz进行查看：启动rviz，在左下方点击add按钮，然后选择map，创建一副空地图；接着制定rviz的topic为/map可以监听到地图数据。下图是rosbag回放过程中建图的动态过程：

　　5. 使用map_server生成地图

 　　使用map_saver命令后会生成两个文件。my_map.pgm是地图的PGM格式的图片，PGM格式是便携式灰度图像格式(portable graymap file format)。my_map.yaml文件描述地图元数据。

　　my_map.yaml文件内容如下：

　　最终生成的地图如下图所示，图中越亮/白的像素表示没有障碍物(free)的概率越大，越暗/黑的像素表示被障碍物占据(occupied)的概率越大，灰色表示状态未知。 

　　用屏幕测量工具测量图片上的像素间的距离，再乘以分辨率可以得到实际尺寸。例如，左下角点和右下角点的像素间距测量结果为102（可能点取的不精确），对应的实际距离为5.1m，这与真实地图大小一致。

　　6. 在建图结束后不要忘记重置use_sim_time参数