和内存分配的正确性。
第21章，实时编程，提供了Linux上实时编程的详细指南，包括内核的配置和PREEMPT_RT实时内核补丁。内核跟踪工具Ftrace被用来测量内核延迟并显示各种内核配置的效果。
更好的利用本书
本书中使用的软件完全是开放源代码。几乎在所有情况下，我都使用了写作时的最新稳定版本。虽然我试图以一种不针对具体版本的方式来描述主要功能，但不可避免的是，一些例子需要调整以适用于后来的软件。
- 更多细节请参见Yocto项目快速构建指南中的兼容Linux发行版部分，网址是https://www.yoctoproject.org/docs/current/brief-yoctoprojectqs/brief-yoctoprojectqs.html。
嵌入式开发涉及两个系统：用于开发程序的主机和运行程序的目标系统。对于主机系统，我使用了Ubuntu 20.04 LTS，但大多数Linux发行版只需稍加修改就可以使用。你可以决定在虚拟机中作为客人运行Linux，但你应该知道，有些任务，例如使用Yocto项目构建一个发行版，要求相当高，最好在Linux的本地安装中运行。
我选择了三个示范性的目标：QEMU模拟器、BeagleBone Black和Raspberry Pi 4。使用QEMU意味着你可以尝试大部分的例子，而不需要投资任何额外的硬件。另一方面，如果你有真正的硬件，有些事情会做得更好，为此，我选择了BeagleBone Black，因为它不贵，可以广泛使用，而且它有非常好的社区支持。树莓派4因其内置Wi-Fi和蓝牙而被添加到第三版中。当然，你并不局限于这三个目标。本书的理念是为你提供问题的一般解决方案，这样你就可以将它们应用于广泛的目标板。
下载示例代码文件
你可以从GitHub下载本书的示例代码文件，地址是
https://github.com/PacktPublishing/Mastering-Embedded-Linux-Programming-Third-Edition。