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这里也可以这样设置，设置标识符寄存器高字节.这里为什么是左移5位呢？从上图可以看出，CAN_FilterIdHigh包含的是STD[0~10]和EXID[13~17],标准CAN ID本身是不包

含扩展ID数据，因此为了要将标准CAN ID放入此寄存器，标准CAN ID首先应左移5位后才能对齐。设置标识符寄存器低字节,这里也可以设置为CAN_ID_STD

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=Std_ID<<5;  

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0 | CAN_ID_EXT;
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屏蔽寄存器的设置这里的思路是先将标准CAN ID和扩展CAN ID对应的ID值先异或后取反，为什么？异或是为了找出两个CAN ID有哪些位是相同的，是相同的位则说明需

要关心，需要关心的位对应的屏蔽码位应该设置为1，因此需要取反一下。最后再整体左移3位。

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mask =(Std_ID<<18);                                            //这里为什么左移18位？因为在标准CAN ID占ID18~ID28，为了与CAN_FilterIdHigh对齐，应左移2位，接着为了与扩展

CAN对应，还应该再左移16位，因此，总共应左移2+16＝18位。也可以用另一个方式来理解：直接看Mapping的内容，发现STDID相对EXID[0]偏移了18位,因此左移18位.

mask ^=Ext_ID;                                                    //将对齐后的标准CAN与扩展CAN异或后取反
mask =~mask;
mask <<=3;                                                           //再整体左移3位
mask |=0x02;                                                        //只接收数据帧，不接收远程帧
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=(mask>>16)&0xffff;                              //设置屏蔽寄存器高字节
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask&0xffff;                                         //设置屏蔽寄存器低字节

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CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;  //此过滤器组关联到接收FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器

  3)位宽为32位的标识符列表模式

U16 std_id =0x6D1;
U32 ext_id =0x1EFEDFEA;